全自機器人運動控制器工作模式

第一種是示教模式，第二種是工作模式。

在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動機器人手臂到一些關(guān)鍵位置點上，在移動過程中多軸運動控制器記錄下相關(guān)的位置點以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。

在示教模式下伺服驅(qū)動器是運行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標力矩命令外，多軸運動控制器還會輸出額外的補償力矩去克服重力、機器人動力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。

這種復(fù)雜機器人解決方案的亮點之一就是整個示教過程對一個不會編程的操作人員來說十分簡單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗或技巧就可以完成。

第二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機器人的運動學(xué)模型來計算七個軸的目標位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機器人動力學(xué)模型的補償力矩會被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標位置/速度命令和力矩偏置命令。真空貼合機產(chǎn)生氣泡原因分析：
1、貼合環(huán)境達不到標準。
2、OCA膠的質(zhì)量問題。
3、除膠不干凈、不徹底導(dǎo)致OCA膠殘留，引發(fā)氣泡。
4、手工貼合時，手工覆膜不到位，導(dǎo)致產(chǎn)生很多氣泡。
5、真空貼合機達不到真空貼合的標準，導(dǎo)致氣泡產(chǎn)生。
真空貼合機對應(yīng)的解決方法：
1、使用真空貼合機進行真空貼合時需要有一個相當(dāng)干凈的環(huán)境，一般要求達到萬級無塵室即可。貼合人員必須穿上專業(yè)的防靜電服裝進入無塵室，還要防止將灰塵帶入無塵室里面。
2、OCA膠質(zhì)量好壞是有影響的。一般情況下，選擇好OCA膠，真空貼合機貼合出來屏的氣泡也更少。
3、在進行時，手機屏幕維修時使用分離機分離出來的屏幕是需要進行除膠、清洗的。若是除膠不干凈、不徹底，會導(dǎo)致OCA膠殘留，從而引起氣泡。所以，除膠時要干凈、徹底，并清洗干凈。
4、采用手工貼合，應(yīng)保證覆膜到位。如果無法保證，應(yīng)使用覆膜機進行覆膜。
5、使用的真空貼合機完全達不到真空貼合的標準，例如出現(xiàn)真空度連負百分之九十都達不到，貼合用的上下模也不平整等，導(dǎo)致貼合出來屏產(chǎn)生大量氣泡。
軟對硬貼合機對軟質(zhì)平面產(chǎn)品貼合工藝

1、翻轉(zhuǎn)平臺：具有多真空區(qū)域適合不同尺寸的產(chǎn)品，同時氣缸驅(qū)動平臺，具備自鎖功能。

2、大理石底座：設(shè)備在運行過程中，大理石底盤有效保證工作動力較大導(dǎo)致機器震動帶來的產(chǎn)品偏移，確保對位的精準性。

3、自動CCD工作組：精準捕捉翻轉(zhuǎn)板的LCD/GLASS的MARK點，紀錄產(chǎn)品位置坐標點，確保貼合精度，CCD由伺服電機控制，有存儲記憶功能。

4、自動對位系統(tǒng)：CCD精準捕捉產(chǎn)品MARK點后，設(shè)備自動記憶通過X-Y-θ對位軸調(diào)整正確坐標值平移到翻轉(zhuǎn)平臺下方上升貼合。

5、斜度托板：托板斜度設(shè)計，保證軟膜產(chǎn)品本身特性，自然下垂。

6、真空吸附組：真空軟吸盤更好保護好產(chǎn)品特性，同時也便于貼合時產(chǎn)品的位置固定。

7、光柵保護：設(shè)備帶有光柵保護設(shè)計，更好保證了操作人員因操作失誤帶來人員傷害。

8、PCB托盤組：無論產(chǎn)品是否帶有PCB均可貼合。

9、產(chǎn)品定位組：定位塊配有氣缸上下或前后靠位，確保貼合時不干涉到產(chǎn)品影響品質(zhì)。

10、鎖緊裝置：翻轉(zhuǎn)平臺到位后氣缸推動插銷，確保產(chǎn)品貼合時穩(wěn)定性。

11、靜電去除組：翻轉(zhuǎn)平臺與托板平臺都有靜電去除離子棒，在撕膜及貼合時有效的去除產(chǎn)品靜電。

12、防塵檢測組：玻璃真空吸附在貼合前，通過檢測燈可再次檢查確認塵點保證品質(zhì)。