全自機器人運動控制器工作模式
一種是示教模式，二種是工作模式。
在示教模式下，操作人員可以沿著需要的工作路徑移動機器人手臂到一些關(guān)鍵位置點上，在移動過程中多軸運動控制器記錄下相關(guān)的位置點以便在工作模式下復(fù)現(xiàn)工作路徑。
在示教模式下伺服驅(qū)動器是運行在同步循環(huán)力矩模式。除了目標(biāo)力矩命令外，多軸運動控制器還會輸出額外的補償力矩去克服重力、機器人動力學(xué)等阻抗因素，維持拖拽過程平滑。
這種復(fù)雜機器人解決方案的亮點之一就是整個示教過程對一個不會編程的操作人員來說十分簡單，大部分工作不需要具有編程經(jīng)驗或技巧就可以完成。
二種操作模式就是正常工作模式，在這種模式下多軸控制器根據(jù)機器人的運動學(xué)模型來計算七個軸的目標(biāo)位置和速度(DH矩陣逆解)，如果必要的話，基于機器人動力學(xué)模型的補償力矩會被加到總的輸出力矩中。伺服驅(qū)動器是工作在循環(huán)同步位置模式或者循環(huán)同步速度模式，接收目標(biāo)位置/速度命令和力矩偏置命令。3d貼合機的疑難問題剖析及解決方案
1.貼和部位偏位，對合禁止
①先明確成品檢驗是不是有出現(xiàn)異常
②在明確成品檢驗沒有問題后，用二次元檢測儀量出偏移，依據(jù)偏移調(diào)整左右模版部位。
③調(diào)整后再次檢測貼合，若仍有偏位則再次用二次元檢測儀量出偏移再度調(diào)整。
2.異形貼膜機后汽泡難題
①假如異形貼膜機貼合后商品前端開發(fā)有汽泡則調(diào)高上吸板，確保貼合時商品前端開發(fā)與OCA膠或是AB膠有0-2毫米上下的空隙。
②假如異形貼膜機貼合商品中后端開發(fā)有汽泡則降低貼合滾軸的高寬比。
3.異形貼合機商品有壓印
若貼合后表層有壓印則調(diào)髙壓輪高寬比，工作壓力不必很大。保證 貼合后的商品拿手輕輕地用勁促進(jìn)能根據(jù)壓輥并推動壓輥旋轉(zhuǎn)。真空貼合機表不上升的原因
1.真空泵問題：真空泵是負(fù)責(zé)產(chǎn)生真空的核心部件，其故障會直接影響到真空表讀數(shù)。如果真空泵出現(xiàn)問題(例如泵體磨損, 氣柱破裂等)，就無法在容器內(nèi)建立起一個真空環(huán)境，導(dǎo)致真空表不上升。
2.真空泄露：如果在真空室中有滲漏的氣體，無論怎樣使用真空泵也無法消除或達(dá)到指定壓力。因此要注意檢查真空室的門以及與其相連的部件是否嚴(yán)密，有無磨損或裂紋，如有需要盡早更換或維修。
3.漏氣口問題：在安裝和運行過程中，應(yīng)該檢查并清理漏氣口。如果漏氣口未正確關(guān)閉或被阻塞，可能導(dǎo)致真空表無法正常工作。
4.表頭損壞：真空表通常都是由吸附系統(tǒng)支持的，但是如果支持系統(tǒng)損壞或出現(xiàn)故障，也可能導(dǎo)致真空表不正常工作。
